整套機器是這個樣子的，其中一個放卷機+G120變頻器，另外一個收卷機+G120變頻器，剩下中間一個舞蹈輪+0-10V的位置反饋，一個計米輪進行計米測速。以上提到的就是全部設備，沒有牽引機。

具體要求是線速度要穩定在設定線速度，最好是等于設定線速度（0-500M/min），而且舞蹈輪震蕩要非常小。思考了下，設定線速度Lsp,將其作為收卷速度給定，即Lsp/3.14/D(act)為收卷速度，但應該還要加上實際線速度與設定線速度的差值的PID來作為收卷的附加給定。

放卷呢，舞蹈輪的PID作為放卷的附加給定，然后怎么給它一個主給定呢。如果直接把舞蹈輪的PID作為給定，會容易舞蹈輪震蕩。

要想實際線速度=給定線速度速度，中間舞蹈輪軸必須有個旋轉編碼器；獲得線速度作為放卷機的速度反饋。

放卷機的給定為線速度，配置為主給定+PID微調。主給定最大速度值為滿卷最大半徑的最高線速度。

收卷機的速度差信號為舞蹈輪角度電壓信號。收卷機的主給定來自放卷機的主給定X系數。配置同樣是主給定+PID微調；其給定的最大速度為空卷最小半徑的最高線速度。

放卷使用CU250-2PN，收卷使用CU240E-2PN。不需要PLC都可以。